Milú es un perrito de raza fox-terrier blanco es el amigo inseparable de Tintín, el único que siempre está a su lado y que le acompañará en todas las aventuras. Muy inteligente, curioso, astuto y valiente como su amo y ha estado en peligro en muchas ocasiones: en manos de los gángsters, los arumbayas, del loco de Shanghai, a punto de ahogarse, le han disparado, ... Y todo ello porque siempre se ha arriesgado y lo ha dado todo por su dueño Tintín, al que le ha ayudado desligándose, yendo a buscar ayuda, molestando a los enemigos y en muchas otras circunstancias. Gracias a su olfato canino pudo seguir la pista de los criminales y gracias a su habilidad se recuperaron el cetro de Ottokar y el paraguas del profesor Silvestre Tornasol en "El asunto Tornasol". Como todo perrito le encantan los huesos, es muy juguetón y también siente debilidad por el whisky Loch Lomond como el capitán Haddock. También ha tenido enfrentamientos con todo tipo de animales, como serpientes, cabras, cóndores, cangrejos, cocodrilos, vacas y además tiene miedo a las arañas (ver Los enemigos de Milú). En el castillo de Moulinsart se las enfrentó con el gato, pero al final acabaron haciendo amigos. Su nombre originalmente es Milou.
